九月，刘豫派遣儿子刘麟、侄子刘猊分路侵犯淮西地区。
时岳飞因连年作战导致眼疾严重，但仍奉命前往淮西并击败刘麟军队。
途中宋高宗致信称刘麟等人已离开，不必追击，而应当防范敌人进犯襄、邓、陈、蔡等地，岳飞因此中途撤军。
绍兴七年，岳飞朝见宋高宗，被封为太尉。
岳飞多次与宋高宗谈论恢复中原的方略，分析金人利用刘豫建立齐，企图搅乱中原让宋人自相残杀，而金人自己得以修养兵马。
岳飞请求宋高宗准许率兵进军汴梁、洛阳、陕府等地，招降叛将，从而让金兵放弃汴梁，收复京畿、陕右等地。
再由此分兵稳定两河地区，擒获刘豫。
宋高宗非常信任岳飞，坦言将光复国家之事交予岳飞。
就在岳飞计划北伐之时，遭遇秦桧、张浚等主和派的阻挡，拒绝将淮西军交予岳飞节制，而是将兵权交由不堪重用之人，岳飞与张浚理论无果后，岳飞上奏请求解除兵权，为母服丧。
宋高宗多次下诏催促岳飞回军，但被岳飞推辞。
直至宋高宗命令岳飞幕僚在其面前恳求多日，岳飞才答应回军。
岳飞回军后，上奏询问宋高宗为何迟迟不愿北伐，一直拖延下去会丧失北伐的大好时机，并请宋高宗亲自督战。但宋高宗没有答允岳飞。
岳飞得知完颜宗弼厌恶刘豫，刘豫与完颜宗翰交好，于是设计离间三人。
岳飞写了一封意图与刘豫合谋杀掉完颜宗弼的书信，利用完颜宗弼的间谍，让其知晓此事。
完颜宗弼得知此事后上奏金廷，金廷为此废掉了刘豫。
岳飞则上奏朝廷趁机进攻，顺利收复中原，再次遭到宋高宗的拒绝。
绍兴八年，岳飞奉命回到杭州得以参见太子，事后岳飞夸赞太子是中兴之君。
恰逢金廷遣使者前来商议归还河南失地之事，岳飞上奏宋高宗，表示金人不可信，宰相秦桧和议之事有所不当，怕是会被后世讥笑。